本申请提供了一种原地掉头控制方法、装置、系统及车辆，其中，所述原地掉头控制方法在原地掉头功能开启后，基于车辆转向和车辆档位，确定制动锁死轮、前轴动力源的第一目标转向和后轴动力源的第二目标转向，控制制动锁死轮制动锁死，并基于加速踏板的当前位置以及车辆的各转动轮的当前转速确定前轴动力源的第一目标输出扭矩、后轴动力源的第二目标输出扭矩以及各转动轮的目标制动扭矩，以基于第一目标转向和第一目标输出扭矩控制前轴动力源进行扭矩输出，基于第二目标转向和第二目标输出扭矩控制后轴动力源进行扭矩输出，以及基于各转动轮的目标制动扭矩控制各转动轮制动，使得车辆以制动锁死轮为圆心执行原地掉头，极大减小了车辆的掉头半径。