本发明公开了一种无人驾驶车安全运动状态的鲁棒跟踪控制方法，涉及无人驾驶车的安全跟踪控制技术领域。利用无人驾驶车纵向运动模型，构建了描述速度和加速度的运动状态方程；设计了无人驾驶车运动状态约束条件和控制障碍函数，提出纵向运动安全控制器，并通过优化求解使无人驾驶车获得安全运动状态；基于无人驾驶车横向动力学跟踪误差系统，设计了路径曲率的扩展状态观测器，获得了路径曲率的观测值；提出横向路径跟踪控制策略补偿路径曲率对无人驾驶车稳定运动的影响，提高了无人驾驶车横向路径跟踪的鲁棒性和稳定性。本发明从纵向运动状态安全控制和横向路径稳定跟踪鲁棒控制的新视角，保障无人驾驶车运动的鲁棒性和安全性。