本发明公开了一种制样机器人手部工具的控制方法及系统，包括如下步骤：在机器人控制模块中建立变量；PLC模块向机器人控制模块发送暂停指令，通过手部工具背景数据模块暂停手部工具的当前运行指令；PLC模块向机器人控制模块发送暂停复位指令，通过手部工具背景数据模块继续运行手部工具的当前运行指令；机器人控制模块从手部工具背景数据模块返回至机器人本体的当前运行指令中，继续沿着机器人本体的当前运行指令进行执行，本发明实现手部工具各同机器人本体同步实现暂停及暂停复位，实现联动控制，控制精准及时，检修人员按下暂停按扭即可同步实现停机检修工作，在紧急情况下，按下暂停按钮，也有急停的功能，可防止机械手夹伤人的意外发生。