本申请公开了一种车辆倒车防磕碰控制方法、装置、设备及介质，涉及车辆控制技术领域，包括：通过获取障碍物的距离、高度信息以及后悬挂离地面的高度，根据后悬挂离地面的高度与障碍物的高度，确定碰撞判断结果，根据碰撞判断结果，进行倒车调整，以使后悬挂与障碍物之间不发生磕碰，若倒车调整后仍存在磕碰风险，则执行进入极限倒车模式，极限倒车模式为实现车辆前轴降至最低、后轴升至最高的车辆状态的模式，通过主动调整车辆姿态避免后悬挂与障碍物发生碰撞，并在常规调整无效时调整策略，提高了行车安全性，实现自动化避障停车。