本发明涉及一种基于BIM的质检机器人控制系统、方法及存储介质，该方法包括如下步骤：获取建筑的BIM模型；在利用质检机器人对建筑进行质量检测时，获取质检机器人距离相交的两个墙面的距离；根据获取的质检机器人距离相交的两个墙面的距离计算得到质检机器人的起点像素坐标；根据质检机器人的检测任务在BIM模型上标记得到目标检测点的位置信息；根据起点像素坐标和目标检测点的位置信息为质检机器人进行路径规划以得到规划路线，进而根据规划路线控制质检机器人移动至目标检测点的位置处；利用质检机器人对目标检测点进行质量检测，从而完成对应的检测任务。本发明能够根据检测任务为质检机器人规划路线，且路线的规划结合了建筑的BIM模型，能够获得清晰的建筑结构边界，实现了质检机器人自动化完成质量检测，提高了检测效率。