本申请提供了一种变速箱、变速箱的换挡控制方法、存储介质及车辆，属于车辆技术领域，变速箱包括：第一传动轴、第二传动轴以及换挡机构，换挡机构包括相互啮合的齿毂和齿套，齿毂固定在第二传动轴上，变速箱还包括与第一传动轴连接的调速机构。本申请中的换挡机构仅包括齿套和齿毂，使变速箱的换挡机构的结构得到简化，进而缩小了变速箱的体积。同时，本申请在换挡机构的基础上，还增设了调节第一传动轴转速的调速机构，提高了变速箱换挡的成功率，实现了在保证换挡成功率的同时，缩小变速箱体积的效果。