本发明公开了考虑系统误差的S曲线全域规划参数自适应关系判别方法，包括以下步骤：PLC控制器获取待关系判别的浮点型S曲线规划参数a、浮点型S曲线规划参数b、系统误差SysErr；将绝对相等标志位AbsEqualFlag的默认值设置为0。对判别参数进行无穷大数判别、无效数判别、“+0”和“‑0”判别以及浮点按位整形转换，可实现对无穷大数、无效数、规范化数、非规范化数、大数量级等全浮点数域规划参数的关系判别，可针对不同的系统误差进行自适应的规划参数关系判别，在保证系统稳定的前提下，提升系统的运行效率和精准性。