本发明涉及维修机器人技术领域，具体为一种机务维修辅助机器人及其使用方法，包括底盘机构、主体机构、检测机构和控制机构；所述主体机构安装于所述底盘机构的顶部，用于存放维修零件和工具；所述检测机构安装于所述底盘机构上，用于对飞机进行检测；本发明在使用的过程中，通过相机、激光雷达等，实现对检修飞机的检修场景进行三维地图建立，使得机器人根据建立的机库三维地图并利用双目相机对飞机进行自动巡检；巡检过程中对发现的故障进行上报，然后自动导航至库房，库房管理人员将维修所需的工具和配件进行配齐，导航至维修区域，且维修时，机器人对维修人员自动跟随，方便维修人员在维修过程中进行工具、零件取用，利于机务维修使用。