本发明公开了一种3D场景仿真回放方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：读取行车数据包中连续三帧的行车数据，并判断缓存的三帧行车数据是否全部有效，若是则删除上一次输出的3D场景，并基于三帧行车数据中最后一帧的行车数据进行3D场景渲染并输出，否则输出上一次渲染得到的3D场景，直至行车数据包中的所有行车数据是否均被读取。本发明应用于信息处理、回放仿真领域，能够直观的展示在复杂路况下无人驾驶的环境状况的3D场景渲染回放，并且能保证渲染结果的真实性，进而增加无人驾驶路测过程中问题发现与定位的精确度，减少路测次数，降低了无人驾驶的测试成本。