本发明提供了一种高压输电线全程越障仿生巡线机器人，机械人底座的下方设置有四个带动机械人底座在攀爬梯上攀爬行走的攀爬臂装置，机械人底座上设置有能够在机械人底座上沿前后方向移动的、左右对称的两部分能够上下移动、向外张开和向内闭合以夹紧或放开高压线并对高压线进行除冰的除冰夹紧装置；除冰夹紧装置的两侧有两个对称设置在机械人底座上的能够顶紧高压线并带动机械人底座在高压线上沿前后方向移动的机械臂行走装置；本发明能够自动完成上下攀爬梯，并能够对攀爬梯上方的高压线进行夹持、除冰以及能够在高压线上沿前后方向移动行走、避障，具有较好的稳定性和安全性，应用前景广阔。