本发明涉及可控抓取技术领域，具体涉及一种姿态可控的可变刚度的黏附装置及机械手，包括绝缘保护外壳和竖直相对设置的两个黏附片；每个黏附片包括形状记忆聚合物密封腔和设于形状记忆聚合物密封腔靠近工作面的一侧的改性PDMS仿生黏附层；形状记忆聚合物密封腔内部设有可变刚度金属通道，可变刚度金属通道的两端分别设有用于引出的柔性电极；绝缘保护外壳内部设有脉冲电磁铁，在电流、磁场和温度的耦合作用下，可以精确控制黏附装置抓取目标物前的姿态，以非接触的方式施加驱动力，且能施加反向剥离力实现快速脱附，实现强黏附与快速剥离的功能，能够精确调整黏附装置的姿态和黏附力，能够灵活地适应不同工作环境和要求。