本发明涉及ECU软件升级技术领域，尤其是涉及一种车辆ECU并行升级控制方法、装置、计算机设备和存储介质。包括将车辆基础数据推送到OTA云平台，然后将ECU数据进行分类，编排并行刷写规则，车端OTA组件需要两个队列存任务ECU信息。考虑到整车资源有限，对于超过并行刷写数量限制的ECU，需要保存到等待队列中，符合刷写条件的保存到刷写队列。OTA逻辑主控通过规则计算刷写、等待队列的信息后，开启多线程下载软件包。根据加密规则进行解密验签。验签不通过则剔除出队列，并且上报云端结果。本发明可对车辆不同网段的零部件进行多路并行刷写，解决整车升级耗时长、高成本的痛点，大幅缩短升级时间，提高整车升级效率。