本发明公开了一种串番茄采摘点检测方法及装置，涉及农业采摘方法技术领域，主要目的在于实现提高串番茄采摘点的识别精度。本发明主要的技术方案为：获取目标采摘图像；其中，所述目标采摘图像包括彩色RGB图像和对应的深度图像，且在所述目标采摘图像中至少包括一个待采摘的串番茄；基于所述彩色RGB图像，利用预设Y型特征区域检测模型获取Y型特征区域包围盒坐标；基于所述彩色RGB图像和所述Y型特征区域包围盒坐标，利用预设关键点检测模型获取所述Y型特征区域中所述串番茄的采摘点的图像坐标；基于所述采摘点的图像坐标和所述深度图像，计算所述采摘点的3D坐标，用于视觉引导采摘。本发明用于农业采摘。