本发明公开了一种集卡远程驾驶控制方法、远程控制终端、集卡系统及介质，利用远程控制终端接收集卡发送的实时位置与实时车速，再根据远程控制终端与集卡之间的通信延迟信息和实时车速，确定出集卡的实际位置，并且确定出该实际位置至预设作业位置之间的距离信息，接下来根据距离信息与实时车速，预测集卡运动至预设作业位置的运动时长，最后在运动时长满足预设刹车作业条件时，执行刹车动作，能够在集卡的行驶过程中即可实现对集卡与远程控制终端之间的通信延迟造成的对位精度较低的缺陷进行规避和消除，实现了对集卡提前发送刹车指令的功能，避免了集卡与远程控制终端之间的通信延迟造成集卡因执行刹车指令过晚而带来的集卡对位不精确的缺陷。