本发明提供了一种用于冲压板料搬运的机械手及其运动方法，包括机架、活节臂组件和端拾器，机架上设有第一转动轴，第一转动轴连接有活节臂组件，活节臂组件的末端设置有端拾器，第一活节杆为对称曲轴结构，第一活节杆的首端通过第一转动轴与机架的连接结构形式为对称简支梁，第一活节杆的末端通过第二转动轴与第二活节杆的首端的连接结构形式为对称简支梁，第二活节杆的末端通过第三转动轴与第三活节杆的首端的连接结构形式为对称简支梁。本发明消除或减小了机械手在水平面的因动量矩较大所导致的刚性扭转变形，解决了机械手的末端定位精度差和抖动的问题；同时解决了提高整体送料生产率的问题。