本发明属于围岩分级技术领域，提出了一种用于围岩分级机器人的激光扫描机构、机器人及方法，包括：提升装置；设置在所述提升装置上的托举平台；第二调节装置，设置在所述托举平台上；仪器调平底座，与所述第二调节装置连接；三维激光扫描仪，固定在所述仪器调平底座上；本发明中，通过在托举平台和三维激光扫描仪之间设置仪器调平底座和第二调节装置，实现了在激光扫描机构的粗调和精调，保证了采集点云数据的稳定性，避免了因摄像机或照相机的不平稳带来的误差，通过三维激光扫描仪获取点云数据来分析结构面产状，解决了依据图像测量结构面产状精度较低的问题。