本发明公开了一种具有充电对准机构的移动充电机器人，包括移动底座、引导机械臂和储能组件，所述储能组件上安装有与储能组件电连接的充电枪，所述引导机械臂包括夹紧组件和机械臂本体，所述夹紧组件与所述机械臂本体之间通过充电对准机构连接，所述充电对准机构包括安装在机械臂本体上的第一连接件、固定在夹紧组件上的第二连接件和用于连接两者的第一弹性件，第一连接件与第二连接件转动连接，所述第一弹性件使第二连接件相对第二连接件保持在第一周向位置。上述方案降低了对视觉对准系统的对准精度要求，降低了视觉对准系统的制造成本，实现了视觉对准系统难以实现的毫米级以下的插接精度。