本发明提供了一种窄型履带式管道安装机器人，属于煤矿井下辅助作业工程的技术领域，其中，机架包括主架、抓举机构安装架和平台机构安装架；主架为窄型矩形结构；抓举机构安装架和平台机构安装架分别固定在主架的两侧窄边上；履带行走底盘安装在主架的下方；抓举机构包括抓举回转底座、抓举伸缩臂和多管径机械手；抓举回转底座安装在抓举机构安装架上；抓举伸缩臂安装在抓举回转底座上；多管径机械手安装在抓举伸缩臂的末端；平台机构包括平台回转底座、平台伸缩臂和工作平台；平台回转底座安装在平台机构安装架上；平台伸缩臂安装在平台回转底座上；工作平台安装在平台伸缩臂的末端。本发明可提升施工效率，保障施工安全性。