本发明公开了一种考虑驾驶员力衰退的线控转向系统及其路感控制方法，包括：采集车辆的方向盘转矩信号、车速信号、转向执行电机转角转矩信号和驾驶员表面肌电信号，并对得到的驾驶员表面肌电信号进行处理，计算驾驶员肌肉激活度及驾驶员的转向不舒适度；计算考虑驾驶员力衰退的理想路感力矩；计算得理想路感力矩相应的电流，实时控制路感电机输出转矩跟踪理想路感力矩，以实现驾驶员实际转向不舒适度跟踪理想转向不舒适度。本发明的方法能够满足驾驶员对路感力的个性化需求，为驾驶员提供更好的驾驶体验和安全保障。