本发明公开了一种基于混合控制的全局时序交互无人船集群队形控制方法，包括以下步骤：1)根据无人船集群信息确定虚拟领航者位姿信息；解算出无人船集群质心到期望航线上距离最短的点，记为参考点1；针对参考点1，在集群内各船艇确定一艘距离参考点航程最近的艇，记为艇1；设点2为艇1在期望航线上的投影点，即消除横向误差后的落位；确定虚拟领航者的实时位置和航向：以点2的位置为虚拟领航者的实时位置，点2在航线上切线的方向为虚拟领航者航向；2)编队中的所有无人艇按照设定控制策略和队形，以虚拟领航者为编队航行的领航者，编队中各艇都朝着虚拟领航者行进进行编队控制。本发明能够快速形成编队构型，支持加速推演，不受扰动。