本发明公开了一种球罐现场的焊接机器人的焊接工艺，焊接机器人包括第一行进轮和第二行进轮，第一行进轮和第二行进轮分设于焊接机器人进行方向的两侧；焊接工艺包括：发送焊接指令，控制焊接机器人对球罐上的焊缝进行扫描，确定沿焊缝的焊接路径；基于焊接路径确定第一行进轮的第一行进距离以及第二行进轮的第二行进距离；确定行进距离差，依据行进距离差控制焊接机器人的焊接时间，使焊缝相对两侧的焊接填充量均等。本发明还公开了一种球罐及焊接设备。本发明根据焊接机器人两侧的行进轮的行进距离差值，调整焊接机器人在焊缝左右两侧的焊接时间，均衡焊缝左右两侧的焊接填充量，使焊缝左右两侧成型厚度一致。