本发明提供钢结构的虚拟拼装方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取所有待拼装钢结构的点云数据集；从点云数据集中提取所有位姿特征点的坐标信息，其中，位姿特征点为所有待拼装钢结构的各个待拼装截面的端点；基于所有待拼装截面的端点的坐标信息，对各个拼装截面进行预拼装；从点云数据集中提取所有拼装特征点的坐标信息，其中，拼装特征点为待拼装钢结构的端部侧面螺栓孔的孔心坐标，每个待拼装钢结构的端部侧面设置有多个对接螺栓孔；基于所有拼装特征点的坐标信息，对所有待拼装钢结构进行结构拼装。本发明可以提高拼装的精度。