本发明实施例提供一种双起重机协同作业的控制方法、装置以及双起重机系统，属于双起重机作业技术领域。控制方法包括：将主起重机的预设作业类型下的作业动作分解为多个基准动作，根据主起重机的与每个基准动作相对应的每个工况参数以及主起重机、辅起重机、载荷的初始位置参数，确定辅起重机在每个基准动作下的运行参数值，进而确定辅起重机的目标运行参数值，再基于目标运行参数值对辅起重机进行控制。本发明能够提前预设双机作业步骤，为双起重机在不同场景下的作业动作提供双机协同作业的控制方法，从而指导实际作业。同时本发明可以降低实际作业的碰撞风险，提高吊装效率。