本发明属于康复训练器械的技术领域，提供了一种康复机器人主动康复训练控制方法及装置，该康复机器人主动康复训练控制方法包括：获取康复机器人的关节信息和力矩信息；基于机器人动力学模型对关节动力学信息进行参数辨识得到关节力矩数据；基于力矩信息和关节力矩数据对康复机器人的目标交互力进行零力补偿计算，得到交互力补偿；其中，交互力补偿用于调整多个旋转关节的运动状态，目标交互力包括重力、摩擦力和转动惯量中的至少一项。本发明所述方法能够为康复机器人提供外力的补偿力矩，以减少克服静摩擦力需要的额外力，而且可以使得康复机器人对动力学模型的不精确性具有较好的鲁棒性，进一步提升主动康复训练过程中的柔顺性。