本申请涉及一种车辆制动系统及控制方法，由于紧急制动控制装置包括副电源和踏板深度检测组件，分离连通结构与常态制动控制装置电连接；通过以上结构设置，在制动踏板被踩踏的过程中，发生车辆系统不断电利用原本的常态制动控制装置进行制动；在车辆系统断电后，分离连通结构失电将副电源为制动器控制单元和电控机械制动器提供电能；踏板深度检测组件驾驶员通过踩下制动踏板，在这一过程中踏板深度检测组件检测踏板深浅的检测信息，制动器控制单元控制电控机械制动器进行制动，从而在电子制动系统失效的情况下，仍能通过踏板施加紧急制动，可保证车辆的制动能力和安全性。