本发明属于无人机三维重建领域，公开了一种稀疏点云重建方法，该方法包括：基于空间重叠度筛选得到第一图像，通过多维特征的提取和匹配得到第一匹配参数以丰富重建特征的维度信息，基于第一匹配参数的分布参数对第一匹配参数进行整体筛选，得到第二匹配参数，然后将第二匹配参数中的第二匹配线和第二匹配面进行去冗降维，得到第三匹配参数；基于第三匹配参数进行三角测量和捆绑调整，得到三维点云坐标并优化。本发明通过引入多维特征增加了匹配对的维度信息，缓解了因匹配点较少而导致重建失败的问题。