本申请实施例提供一种基于超声波信号的静音鸣笛方法，应用于第一车辆，第一车辆上安装第一超声波传感器，该方法中，第一车辆获取第一超声波传感器发送的鸣笛信号；鸣笛信号为第一超声波传感器接收超声波信号并转换成的；鸣笛信号包括第二超声波传感器的安装方位信息；超声波信号为第二车辆在生成鸣笛信号后，控制第二车辆上安装的第二超声波传感器对鸣笛信号进行转换并发送的；第一车辆获取第一超声波传感器的安装方位信息；第一车辆根据第一超声波传感器的安装方位信息和第二超声波传感器的安装方位信息，确定第二车辆相对于第一车辆的位置。能够在解决鸣笛声音造成违章、噪音污染的问题的同时，提高确定车辆位置的准确率。