本发明提供一种可伸缩式球形机器人，涉及管道机器人技术领域，包括多个子壳体、伸缩驱动装置、行走机构和探测机构；多个子壳体由一个球形壳体分割而成；行走机构连接于子壳体上并用于在管道中行走；伸缩驱动装置至少能够驱动左右两侧的子壳体沿着球形壳体的径向方向移动；探测机构用于探测前方管道的环境参数，环境参数至少包括前方管道的直径，伸缩驱动装置根据前方管道的直径参数控制子壳体移动。本发明提供的可伸缩式球形机器人的多个子壳体可根据管道环境的改变而进行伸缩，以适应不同的管道环境，进而提高了球形机器人的适用性。