本发明属于路由通信技术领域，具体涉及一种基于时变图的路由规划方法，包括：根据网络节点和节点间的通信链路构建连续时间的时变图模型；基于所构建的时变图模型，计算模型的概率参数，并基于计算的概率参数实时更新时变图模型参数；基于更新参数后的时变图模型采用变形Dijkstra算法寻找链路概率与节点概率乘积最大的链路，得到最优的路径。本发明针对可预测性的时变网络环境建立系统模型，并采用变形Dijkstra算法寻找最优路径，充分的考虑通信网络的时变特性，有效集成和利用实时网络信息，实现了对最优路径的精准规划。