一种考虑驾驶员驾驶状态的人机协同路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括避撞路径规划模块、MPC控制器、权重分配控制器和CarSim车辆模型；避撞路径规划模块根据障碍物信息和反馈的车辆纵向位移计算出MPC控制器的期望侧向位移和横摆角；MPC控制器根据期望侧向位移和横摆角优化出前轮转角；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车侧向速度、横摆角速度、横摆角、纵向位移和侧向位移；权重分配控制器通过检测的驾驶员状态进行驾驶员信任度判定，得到驾驶员控制权重，实时动态分配驾驶员和MPC控制器的控制权，并将最终的汽车前轮转角并输入给CarSim车辆模型，解决驾驶员与控制器之间的冲突，控制汽车实现路径跟踪。