本发明公开了一种摆线马达及其制动方法，摆线马达包括：马达组件，以及制动器壳体，制动器壳体的一端与马达组件连接；输出轴，输出轴与制动器壳体的另一端连接，且输出轴的一端位于制动器壳体内；联动轴，联动轴位于在输出轴内，联动轴的一端与马达组件连接，联动轴的另一端与输出轴连接；制动组件，制动组件位于制动器壳体内，且制动组件套设在输出轴上；弹性件，弹性件安装在制动器壳体内，且弹性件位于制动组件的一侧；活塞，活塞安装在制动器壳体内，且活塞位于制动组件的另一侧。本发明将弹性件、活塞分别设置在制动组件的两侧，在实现制动功能的同时，还可以显著减少对活塞的磨损，提高摆线马达的使用寿命。