本发明提供一种基于机器人的单驱动双向抛射装置和抛射方法，属于机器人技术领域，具体包括：包括底板、左抛射机构、驱动机构、右抛射机构，其中左抛射机构通过扭簧底座固定于底板的左端，右抛射机构通过相应的扭簧底座固定于底板的右端；驱动机构固定于底板上，所述驱动机构控制左抛射机构中的左开关板和右抛射机构中的右开关板的状态，使得左抛射机构和右抛射机构处于蓄能状态或者抛射状态，所述抛射状态至少包括前向抛射状态、后向抛射状态、双向抛射状态，从而实现了提高机器人抛射控制的可靠性和便利性。