本发明涉及一种固体发动机药柱等静压致密成型装置和方法：首先获得预固化的高固含量异型药柱；然后依据药型将配套的支撑工装装配到位；再将带支撑工装的药柱装入壁面工装，并移入发动机壳体；将具有一定强度和延伸率的隔膜覆盖在药柱内孔表面，并于隔膜腔体最低处通入特定温度的液体，排出隔膜与药柱之间的空气，实现隔膜与药柱内壁面的紧密贴合；安装顶盖，确保隔膜边缘越过密封圈，实现药柱与液体的完全阻隔；最后通过测压接嘴连接液压泵，分级逐步提高腔体压力，实现加压固化和热固化。本发明可以实现多燃速复杂药型3D打印固体药柱的高致密成型，从根本上解决了3D打印高固含量固体药柱致密度不高引起的结构完整性以及燃烧等问题。