本发明涉及工程车辆技术领域，尤其涉及一种工程车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。工程车辆控制方法应用于工程车辆下坡过程中进行制动，包括如下步骤：定时电池剩余电量；比较电池剩余电量与预设剩余电量之间的大小；基于比较结果，以确定电机或电涡流缓速器执行缓速动作指令。本发明通过电池预设电量与预设剩余电量之间的大小比较，可以确定使用电机制动还是电涡流缓速器执行制动，这样能够保证在保证电池安全的前提下实现制动的需要，防止制动不足而导致安全事故的发生。