本发明公开了一种基于量子闪蝶机制的无人机集群协同路径规划方法，包括：建立考虑可变航速和同时到达约束下的无人机集群协同路径规划模型；建立考虑可变航速和同时到达约束下的无人机集群协同路径规划代价函数；初始化量子闪蝶群并设定参数；定义并计算量子闪蝶所散发气味；根据量子闪蝶所散发气味值对全部量子闪蝶排序；量子闪蝶依次执行直线逃生和曲线逃生过程，并在逃生过程中使用模拟量子旋转门来演化量子闪蝶的量子位置。应用贪心选择策略，确定下一代量子闪蝶的量子位置。演进终止判断，输出无人机集群航路与航速矩阵。本发明在避障要求下额外考虑可变航速和同时到达约束，收敛速度快、收敛精度高且实现简单、参数较少。