公开(公告)号：CN115932714A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211467804.3

申请日：2022-11-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高洪元 ,  刘凯龙 ,  韩龙哲 ,  孙志国 ,  揣济阁 ,  刘亚鹏 ,  孙可歆 ,  赵立帅 ,  刘廷晖 ,  马静雅

IPC: G01S3/14 ,  G06N10/60 ,  G06N3/006 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种基于双曲正切核相关熵的单快拍波达方向估计方法，建立单快拍采样信号模型；构造基于双曲正切核相关熵的低阶矩阵；构造正交投影矩阵，获得基于双曲正切核相关熵的单快拍加权信号子空间拟合方程；初始化量子蝗虫种群并设定参数；计算量子蝗虫映射态位置适应度值，记录适应度值最大的映射态位置对应量子位置；更新量子蝗虫社交位置和自适应权重系数，产生斐波那契权重；根据蝗虫和斐波那契搜索策略，使用模拟量子旋转门更新量子蝗虫量子位置和量子蝗虫全局最优位置；计算迭代至最大迭代次数，输出最后一代全局最优量子蝗虫的映射态位置作为单快拍测向的波达方向估计结果输出。本发明在冲击噪声下对独立源和相干源均能进行有效测向。

公开(公告)号：CN115718504A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202211467803.9

申请日：2022-11-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高洪元 ,  陈世聪 ,  韩龙哲 ,  陈梦晗 ,  刘亚鹏 ,  刘凯龙 ,  杜亚男 ,  李慧爽 ,  陈暄 ,  刘廷晖

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于量子闪蝶机制的无人机集群协同路径规划方法，包括：建立考虑可变航速和同时到达约束下的无人机集群协同路径规划模型；建立考虑可变航速和同时到达约束下的无人机集群协同路径规划代价函数；初始化量子闪蝶群并设定参数；定义并计算量子闪蝶所散发气味；根据量子闪蝶所散发气味值对全部量子闪蝶排序；量子闪蝶依次执行直线逃生和曲线逃生过程，并在逃生过程中使用模拟量子旋转门来演化量子闪蝶的量子位置。应用贪心选择策略，确定下一代量子闪蝶的量子位置。演进终止判断，输出无人机集群航路与航速矩阵。本发明在避障要求下额外考虑可变航速和同时到达约束，收敛速度快、收敛精度高且实现简单、参数较少。