本公开提供的一种目标跟踪方法、装置及设备，涉及自动驾驶技术，包括：获取摄像头采集的车道线数据、摄像头目标物数据；获取雷达采集的雷达目标物数据；根据车道线数据确定自车中心线；根据自车中心线确定第一、二筛选条件；将摄像头目标物数据与第一筛选条件进行匹配，根据匹配结果确定目标车辆及其第一数据；将雷达目标物数据与第二筛选条件进行匹配，根据匹配结果确定雷达目标物的第二数据；根据第一数据以及第二数据，确定目标车辆的目标数据。先拟合出自车中心线，并根据自车中心线筛选出目标车辆以及本车道上的雷达目标物。将雷达目标物与目标车辆进行融合，得到目标车辆的数据。可提高目标跟踪的准确性。