本申请公开了一种移动路线确定方法、装置、设备及存储介质，属于自动控制领域，本申请通过对移动任务中的全局地图进行栅格化处理，生成栅格化地图；通过三维激光雷达扫描所述栅格化地图中各栅格对应的实际环境，获取各栅格内的点云数据；基于所述各栅格内的点云数据，从所述各栅格中确定上下坡或者坑洞所在目标栅格；可以理解，对栅格化地图中各栅格对应的实际环境进行扫描，缩小了移动路线确定的范围，能够提高对障碍物的扫描精度，从各栅格中的障碍物中进一步确定上下坡或者坑洞所在的目标栅格，提高了上下坡或者坑洞的检测精度，基于所述目标栅格在所述栅格化地图中的位置，确定移动路线的提高了移动过程中的安全性。