本发明属于搬运装置，具体涉及一种具有精准定位功能的多自由度搬运装置。它包括依次连接的主体钢结构、提升横梁、Z向提升机构、X向横移机构、Y向微调机构、Z轴旋转机构、刚性吊具、辅助安装机构以及行走机构。本发明的显著效果是：大幅减少了核电重型支架安装环节搬运人员在支架搬运、固定焊接过程中的重体力劳动，降低了工作人员的劳动强度和人员数量；有效提高了短途搬运、精准安装重型设备的工作效率，保证了作业人员的人身安全，高效完成仪器设备的精准落座。