本发明提供一种电液组合自动转向装置及其控制方法，涉及车辆自动控制领域。该自动转向装置包括：角度检测模块、转向控制器、驱动模块和转向系统；角度检测模块用于检测转向系统在当前时刻的转向角度，获得当前实际偏转角度值；转向控制器用于采用PID控制方法，根据当前实际偏转角度值和当前时刻的偏转期望角度值生成当前控制信号；当前控制信号作为下一时刻的偏转期望角度值；驱动模块用于根据当前控制信号输出当前驱动扭矩；转向系统用于根据当前驱动扭矩进行转向；以较低成本实现高精度转向。