本发明提供一种料架搬运系统及其方法，其是在自动搬运叉车的车体前方为设置有起升机构的门架，并于门架上安装有货叉，当自动搬运叉车的货叉搬取有一料架时，可通过车体上方的第一避障感测器导引行驶至预备位置，并由门架前方中间的第二避障感测器进行货叉在XY方向平面上的距离和角度定位，且门架侧边上的位置感测器进行货叉在Z轴方向升降高度的判定，再朝向承载装置移动，一边进行货叉距离和角度的补正，一边进行插置的动作，完成将料架放置在承载装置的承载台上，再退离于承载装置，此种自动搬运叉车可减少人工操作电动叉车进行纱架车搬运、装卸过程中所耗费的工时与成本，并具有高度自动化、提高生产效率及可精简人力成本的效果。