本申请涉及一种车辆制动监测方法和装置，涉及汽车制动系统技术领域。本车辆制动监测方法包括首先获取车辆的内摩擦片的理论寿命，获取车辆制动时活塞的实际制动位移值和实际返回位移值，根据理论寿命、实际制动位移值和实际返回位移值计算得到内摩擦片的剩余寿命，判断实际制动位移值是否小于预设制动位移值，若是，则判定活塞处于拖滞状态，判断实际返回位移值是否大于预设返回位移值，若是，则判断内摩擦片的剩余寿命是否大于预设寿命，若是，则判定内摩擦片处于摆动状态或制动盘处于特殊工况状态，若否，则判定内摩擦片需要更换。本申请提供的车辆制动监测方法解决了相关技术中在监测车辆的内摩擦片时准确率待提升，监测及更换成本高的问题。