本发明提供了一种全工况商用车制动辅助安全系统及其控制方法，该系统包括制动装置和辅助制动装置；制动装置包括设置在储气罐内部的自动结冰监测装置，通过机械结构设计保证安全可靠性的前提下，减少传感器的使用，并降低成本；辅助制动装置中，在缓速器与散热器连接的管路中设有加热支路，储气罐底部被加热支路包围，利用加热支路对储气罐进行加热；通过充分合理利用缓速器产生的热能，提高能量利用率。本发明在保证制动安全的前提下，合理利用缓速器产生的热量，防止商用车在北方寒冷季节储气罐排水时出现结冰情况。