本发明提供一种基于摆线推进器的X型气动布局的跨介质航行器。本发明包括航行器主体、可转动折叠翼、摆线推进器和转动折叠装置，航行器主体上连接有固定翼，固定翼内嵌有所述转动折叠装置，转动折叠装置的另一端连接所述可转动折叠翼，摆线推进器与可转动折叠翼同轴连接，摆线推进器所使用的舵机内嵌于转动折叠翼中，摆线推进器用于为航行器提供动力和在航行中改变方向，固定翼数量为至少四个，所述可转动折叠翼、摆线推进器和转动折叠装置为匹配所述固定翼的数量，固定翼均匀分布在以航行器主体为原点绘制的坐标系的四个象限中，形成X形。本发明通过摆线推进器的使用，能够很好地解决跨介质航行器设计冗余的问题，减小自重，增大有效载荷量。