本发明涉及室内定位技术领域，具体涉及一种基于RIR倒谱提取一阶回波的声SLAM系统及方法，在机器人移动时通过声脉冲发生器主动发射高频脉冲信号；利用共址微小麦克风阵列接收、量化和存储高频脉冲信号经反射体作用后的回波信号；通过回波提取器提取回波信号的RIR倒谱特征，辨识反射体和与反射体对应的一阶回波，通过位姿优化器利用一阶回波估计的镜像声源位置，结合IMU实时位姿估计，最小化所有观测点的负对数似然和，优化IMU与声传感器估计位姿的权重，进而计算、绘制和显示机器人的移动轨迹和室内轮廓地图；解决了传统激光/视觉SLAM高成本、高复杂度及视觉采集带来的隐私安全问题，改善了声SLAM的定位精度和复杂度。