本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种真值检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取车辆对应的传感器采集的传感器数据，并从所述车辆的车载总线获取车辆状态数据；基于组合惯导数据对所述传感器数据和所述车辆状态数据进行时空同步，得到时空同步后的传感器数据和车辆状态数据；根据时空同步后的传感器数据和车辆状态数据通过预设模型进行预标注，并通过人工修正得到真值检测结果。从而可先对采集的与车辆相关的数据进行时空同步，然后根据时空同步后的数据确定真值检测结果，提高了真值检测结果的精度，可高效地为量产化方案的验证提供准确度较高的真值检测结果。