本发明涉及一种具有腕部翻转自由度的假肢手支架及其应用，假肢手支架包括依次连接的假肢手安装套、可翻转腕部、小臂部、大臂部及肩固定部，可翻转腕部上设有小臂随动支撑，大臂部上设有大臂随动支撑。应用时，将需要安装的假肢手固定于假肢手安装套中，通过可翻转腕部带动假肢手安装套进行翻转运动，进而驱动假肢手翻转至预设的抓取位置。与现有技术相比，本发明克服了现有技术中存在的假肢手自由度不足、假肢手佩戴体验差及使用者负担重等技术问题，能够改善使用者佩戴体验，减轻假肢手使用负担。