一种高精度循迹和控制的巡逻车路径规划及跟踪方法。该方法包括以下步骤：步骤1，栅格化巡逻车使用地的地理；步骤2，设计巡逻车路径规划模型；步骤3，根据运动学模型求解巡逻车的航向角和速度；步骤4，巡逻车速度、航向角和位置闭环控制；步骤5，处理巡逻路线上的异常情况，更新寻优路径。本发明实现了高速及高精度的巡逻车路轨规划寻优算法，提高了巡逻车路径寻优的效率，同时在巡逻车的控制问题中，提出了双环串联PID闭环的控制系统，有效地克服巡逻车运动时的非线性因素和系统摩擦。