本发明提供了一种折叠式太阳能飞行器及其控制方法。飞行器包括架体以及设在架体上的控制系统、旋翼装置和太阳能板，还包括：支撑装置，设于太阳能板下面；太阳能板与架体转动连接并通过控制系统的控制在第一状态、第二状态和/或第三状态之间切换；第一状态为展开状态；第二状态为向下倾斜且朝向外侧，并利用支撑装置作为支架，呈支撑状态；第三状态为向下翻转且朝向内侧，并利用支撑装置作为支架，呈折叠状态。太阳能板能够在较大的角度范围内进行随意调节，在不同的太阳照射角度下，进行相适应的角度调节，以获取最多的太阳能，从而延长续航时间；本发明通过设置支撑装置，对架体进行支撑。