本发明提供了一种掘进机后支撑组件和掘进机，涉及掘进机领域。掘进机包括后本体架，掘进机后支撑组件包括：后支撑臂机构，后支撑臂机构上设置有导轨；辅助行走机构，包括驱动组件、第二伸缩机构和行走轮，驱动组件上设置有导向轮，导向轮滑动地安装在导轨上；驱动组件能够沿着导轨到达工作位置，这时驱动组件会提供动力给行走轮，进而为掘进机提供前进的动力。其中，掘进机后支撑组件包括支撑模式和辅助行走模式，在支撑模式下，两个抵接结构处于非抵靠状态。在辅助行走模式下，驱动组件上的抵接结构与后支撑臂机构上的抵接结构相互抵靠，使得辅助行走机构所受到的作用力能够传递到后支撑臂机构上，这样就降低了辅助行走机构的强度要求。